راه اندازی monoser moto shild

دوستان سلام
یک بازو ربات دارم که می خوام کنترلش کنم اما کارفرما گفته حتما با monoster باید این کار رو بکنم.
من همیشه موتور هام و اگه کوچیک بود با l298 و اگه هم بزرگ بود خودم پل H براش می ساختم. ولی تا حالا با این شیلد کار نکردم
روی برد پایه های rx و tx می بینم. می خواستم ببینم آیا امکانش هست که UART موتور رو کنترل کنیم؟؟
اگر بله پلتفرمی که برنامش رو داخلش بنویسم و همینطور Command های کنترلی چیه؟؟
و چطوری می تونم با PWM و پایه های دیجیتال موتور و کنترل کنم؟؟
و یک سوال دیگه پایه های ورودی آنالوگ روی برد چیه؟؟؟
راستی آردوئینویی هم که استفاده می کنم mega2560 هست.
ممنون می شم پاسخ بدید.
تشکر