نمایش نسخه قابل چاپ
به نام خدا
با سلام خدمت عزیزان.و مدیر محترم سایت
با توحه به هماهنگی انجام شده با مدیر ارجمند .خیلی خوشحالم که این قسمت برای رباتهای پرنده به صورت مستقل راه اندازی شده.
با اندک تجربه موجود در مورد سازه های پروازی .. حتی المقدور در ارتباط با پروژه های تحت اردنیو. کارهای عملی و قابل لمس و در نتیجه ساخت سازه پروازی مناسب. ارائه خواهد شد.
امیدوارم.با همکاری اعضا و مدیریت بتوانیم به نتایج قابل طرح و مفیدی برسیم.
منتظر نظرات سازنده شما هستیم.
جهت ایجاد یک دید کلی از سازه پروازی عمود پرواز مولتی رتور سخت افزار مورد نیاز را خدمتتون عرض میکنم.
برای ساخت سازه پروازی علاوه بر یک رادیو کنترل 6 یا 8 کاناله با ریسیور مناسب رادیو به یک فریم (بدنه )مناسب نیاز داریم.که خودمون میتونیم بسازیمش.
اسپید کنترل با رزولوشن مناسب در رنج 30 آمپر مناسب است.
موتور براشلس مثلا 2215/25
موتور و اسپیدکنترل به تعدا طرحی که درنظر گرفتیم بستگی دارد .مثلا تریکوپتر سه موتور و سه تا اسپید داره. و کواد کوپتر جهار تا اسپید و چهارتا موتور داره. همینطور تعداد تا 16 عدد هم ساخته میشود.
باطری لیتیم پلیمر سه سل 4000 یا 5000 میلی آمپر با C حدود 30 به بالا.میتونیم از باطریهای با تعداد سلهای بیشتر و توان بیشتر استفاده کنیم که باید با محدود کاری اسپید و موتور مناسبت داشته باشه. من پیشنهادات را برای ایجاد یک دید کلی عرض میکنم.
برد فلای کنترل که خودتون میشناسید همون اردوکوپتر اردینیو که IMU شامل سنسورهای جایرو و شتابسنج و مگنت را به همراه خودش داره خیلی خوبه که در فروشگاه هم قابل خرید است
. ماژول جی پی اس مدل neo 6m اونهم در فروشگاه موجوده .
.برای ارتباط رادیویی ماژول بلوتوث HC 05 که برد آماده آن از فروشگاه قابل تهیه است.. میتونیم از ماژول ارتباط رادیویی با برد حدود یک مایل یا بیشتر هم استفاده کنیم که میتونه زیگبی باشه یکی برای پرنده و یکی برای ایستگاه زمینی با کامپیوتر ارتباط برقرار کنه.در عین حال 3dr radio هم گزینه مناسبی برای ارتباط رادیویی و تلمتری میباشد.
مازول سونار مثلا srf 04 برای سنجش ارتفاع و لندینگ اتوماتیک مناسب است.البته از مازولهای اپتیک هم در بعضی از موارد استفاده میشه که من ضرورتی نمبینم.
برای صرف داشتن یک مولتی رتور که فقط قابلیت پرواز بصورت ساده را داشته باشه.یعنی کنترل اضافه ای غیر از رادیو کنترل نیاز نباشه .احتیاجی به ماژولهای ذکر شده از جمله: جی پی اس و سونار و بلوتوث (ارتباط تلمتری ) و دیگر ماژولها نمیباشد.هرکدام از ماژولها قابلیت جدیدی به مولتی رتور اضافه میکنند. با توجه به خواست و ضرورت از آنها استفاده میکنیم. مثلا جی پی اس قابلیت هلد پوزیشن hold position (ایستایی در یک محدوه تعریف شده مثلا در ارتفاع 10 متری و فاصله 50 متر ی جهت فیلمبرادری) . بک تو هم back to home برای برگشت به نقطه ای که پرواز از آن شروع شده و همچنین در مودی میتوان وقتی ارتباط رادیویی کنترلر قطع میشود به صورت اتوماتیک به نقطه قبل برگردد.
همچنین قابلیت فالو می fallow me که یکی از خاصیتهای جالب است با ار تباط با یک گوشی مناسب مولتی رتور با فاصله مشخص به دنبال فردی که موبایل را به همراه دارد میرود.
ماژول سونار همانطوریکه اشاره شده جهت سنجش فاصله در یک جهت (اکثرا ننسبت به زمین ) استفاده میشود تا یک فرود مناسب را داشته باشیم.
داستان استفاده از لوازم جانبی در مولتی رتورها بسیار مفصل است تا یادم نرفته در مورد قابلیت فیلمبرداری و عکاسی توسط مولتی رتور اشاره کنم.که میتوانیم با ایجاد یک ارتباط رادیویی با پهنای باند مناسب تصوی را از پرنده به ایستگاه زمینی ( گیرنده همراه کامپیوتر) ارسال کنیم. بیشتر افراد به دنبال استفاده اینچنینی از مولتی رتور هستند که به آن FPV گفته میشود .به امید خدا اگر عمری باقی بود خدمتتان مطالبی را عرض خواهم کرد.
در قدمهای بعدی به ساخت بدنه و ارتباطات سخت افزاری و نهایتا نرم افزار و پرواز خواهیم پرداخت.
امیدوارم مفید باشه.
جالب بود . دستتون درد نكنه .
سلام ممنون از راهنمایی تون یه چیزی برای چه وزنی چه موتوری لازم هست؟امیدوارم واضح گفته باشم طبق شنیده هام گفتن فرمول خاصی داره
برای پرواز کواد محاصبه خاصی وجود داره ؟
برای کواد معمولا چند تا سنسور یا بهتره بگم چه سنسور هایی استفاده میشه ؟
با سلام خدمت دوستان و تیم مدیریت اردینیو تشکر فراوان به خاطر سایت جامع و کاملتون
همنو طور گه در پایان متن بالا ذکر شده انشالا ادامه داشته باشه و انشالا مطالبی در مورد راه اندازی اردوپایلوت 2.6 هم قرار گرفته بشه .
تشکر از تمامی دوستان و اساتید .
روشهای مختلفی برای محاسبه و تخمبن وزن پرنده متناسب با موتور وجود داره. مطمئن ترین راهش اینه که یک نمونه از تجهیزات (1 ست موتور، اسپبد و پره) تهیه کنید و میزان نیروی تراست رو اندازه گیری کنید اما مسلما همشه این کار مقدور نیست. برای تخمین وزن متناسب، اولین قدم بدست آوردن نیروی تراست موتور و پره ای هست که شما انتخاب کردید یا قراره بکنید.نقل قول:
نوشته اصلی توسط mortezaAB
برای تخمین میزان نیروی یک موتور میتونید از نرم افزار drivecalc که یک نرم افزار رایگان هست استفاده کنید. دیتابیس نسبتا خوبی داره ولی لزوما همه نوع مدل موتور یا پره ای توش تعریف نشده. ولی با استفاده از موارد مشابهی که تو دیتابیس هست میشه تخمین کلی زد (تا 20 درصد خطا ممکنه باشه).
راه دیگه استفاده از دیتاشیت یا جدول مشخصات موتور هست که شرکت سازنده موتور منتشر میکنه. مثلا میگه فلان موتور با باتری 3 سلولی و پره 10در 4.5 در 100 درصد سرعتش 500 گرم نیروی تراست ایجاد می کنه.
راه سوم که کیلویی تر (!) ولی قابل استفاده هست اینه که توان موتورتون رو در 3 ضرب کنید، این میشه حداکثر تراست قابل استفاده در این موتور (حالا پره مناسب رو باید با توجه به دیتاشیت، سایز موتور یا تجربه انتخاب کنید). مثلا از یک موتور 200 وات میشه انتظار حدود 600 گرم تراست در حالت سرعت کامل (با پره مناسب) داشت.
خب حالا که میزان تراست یک موتور رو دارید، میتونید وزن مناسب کلی پرنده رو تخمین بزنید. معمولا برای مانور پذیری مناسب پرنده باید با 50% تراست کلی بتونه شناور بمونه. یعنی اگر پرنده با همه تجهیزات (بدنه، موتور، اسپید، باتری، دوربین، بورد، کابل...) مثلا 1 کیلوگرمه جمع کل تراست موتورها باید حداقل 2 کیلو گرم باشه. واین یعنی 4 تا موتور با تراست حداکثر 500 گرم (کوادروتور) یا 6 تا 330 گرم (هگزاروتور)و.... البته تو این حسابهای سر انگشتی، برای اطمینان میگن تو محاسبات وزن پرنده رو 20 درصد بیشتر در نظر بگیرید تا به شرایط واقعی بیشتر نزدیک باشه.
یه مثال کلی: یه کواد میخوایم که یه دوربین 200 گرمی رو حمل کنه، وزن باتری + بدنه هم 600 گرمه، موتور و اسپید چی بگیرم!؟ خب این مساله حل دقیقی نداره و روش حل هم با سعی و خطی هست ولی در کل میشه اینطوری گفت:
فرض می کنیم موتورها مون 70 گرمه (اگه بعدا دیدیم موتورها سنگین تره باید برگردیم از اول حساب کنیم) و اسپید هم دونه ای 50 گرم. با این حساب وزن کلی میشه 200 گرم دوربین + 600 گرم بدنه و باتری+ 280 گرم موتور + 200 گرم اسپید + 100 گرم بورد و کابل و.. و جمعا 1380 گرم. پس 1380* 2.4 =3312 گرم باید جمع کلی تراست موتورها باشه تا کواد بتونه مانور خوبی هم داشته باشه. البته تراست کلی 1380 * 2 = 2760 گرم هم برای خیلی کارها کافی هست. در نتیجه موتورها باید به طور تقریبی تراست حداکثرشون 690 تا 828 گرم باشه. خب حالا میریم تو دیتاشیت موتورها میگردیم و میبینیم مثلا موتور xxx با پره 10 در 4.5 و باتری مورد نظر ما حداکثر تراستش 750 گرمه. پس این موتور موتورمناسبی هست.
برعکس این روند رو هم میشه رفت یعنی موتور داریم، بقیه موارد رو میخوایم انتخاب کنیم. فقط انتخاب باتری هم خودش یک داستان جداگانه ای هست که باید ببینید مدت پرواز موردنظرتون ، مصرف موتور با پره مورد نظر چقدره .
حداقل سنسوری که برای پرواز دستی کواد لازمه 3تا جایرو تک محوره یا یه جایرو سه محوره هست. برای پرواز ساده تر (حالت level اتوماتیک) شتابسنج هم لازم میشه. البته تمام بوردهای جدیدی که توبازار هستند این دومورد رو دارند و علاوه بر اونها ممکنه قطب نما، فشار سنج یا gps هم داشته باشند که برای حالتهای پرواز خودکار استفاده میشن.
سلام
لطفا" بیشتر توضیح بدین مشتاقم .....
با سلام یه سوال داشتم
خروجی ِ برد گیرنده ی رادیو کنترل ها چی هست ؟
مثلا pwm ?!
دو نوع خروجی هست pwm و ppm
سلام
اولا می خواستم خواهش اسم تاپیک را تصحیح کنید. من کلا برای کوادکوپترها عضو این سایت شدم و وقتی داشتم فهرست را نگاه می کردم حتی با ارتباط زیاد موضوع این تاپیک را باز نکردم به علت اسمش.
ثانیا من می خوام یه کوادکوپتر بسازم که بردش را خودم کد بزنم. C بلدم ولی تا اونجایی که می دونم برای کوادکوپتر نمیشه چون کند است. اگه لازم باشه fpga یاد می گیرم ولی می خوام خودم کدش را بزنم.
می خواستم ازتون خواهش کنم شما یا کسی که می دانید می تواند این کار را بکند بخواهید که آموزشی قرار داده شود که به قولی الگوریتم ساخت کوادکوپتر باشد نه یک مثال.
به هر حال ممنون، زحمت کشیدید.
تاپیک بسیار مفید و واقعا به جایی هست
اما احساس میکنم عنوان تاپیک رو بهتره یه چیز مربوط به موضوع بزارین.
من توی نت خیلی دنبال آموزشهایی در زمینه کوادکوپترها گشتم ولی متاسفانه چیز به درد بخوری توی منابع فارسی نیست. و اکثرا مطالبی که با عنوان آموزش توی سایتها قرار داده شده بیشتر مربوط به مونتاژ و سرهم بندی قطعات پک های آماده است، ولی نمیدونم چرا اسمش رو گذاشتن مثلا آموزش ساخت کوادکوپتر!!!!!!
فکر میکنم زیادند دوستانی که مثل من بیشتر درپی یادگیری این مبحث بصورت پایه ای هستند. مثلا من یک پروژه کواد دارم با میکرو mega162 و درایور l298 و باقی ماجرا....
باتوجه به توضیحات و هدف شما از ایجاد این تاپیک که در پست اول فرموده اید، انتظار میرود علاوه بر راهنمایی در زمینه انتخاب قطعات و مهمتر از اون درمورد نحوه برنامه نویسی کواد بحث مفصل و کاملی رو در این تاپیک شاهد باشیم. چون به نظر من در رابطه با نرم افزار و برنامه نویسی کواد اصلا کار نشده در منابع فارسی.
سربلند و پیروز باشید.
سلام.
نیازی به fpga نیست به جاش شما ARM کار کنید که همه قابلیت ها را بتونید پیاده سازی کنید ولی همون AVR هم برای ساخت ربات کافیه بعد ای وی ار ARM بهترین گزینه می باشد.
نقل قول:
نوشته اصلی توسط ARKer
سلام. گفته های شما صحیح می باشد ولی با آمدن بردهای اپن سورس مث آردوینو و... دیگه نیازی نیست کلی مطلب را یاد بگیرید. همون بستن قطعات و ست کردن قطعات با یکدیگر کلی دردسر خودش را دارد. شما اول باید نحوه انتخاب کردن قطعات را یاد بگیرید بعد سراغ برنامه نویسی و ... آن می رویم
نقل قول:
نوشته اصلی توسط iSHF
سلام
برای محاسبه وزنی که هر کواد میتونه تحمل کنه به سایت های زیر مراجعه کنید
آموزش ساده رباتیک - اینجا همه چی راحته...
Please Wait ...
الکترونیک و رباتیک - دانلود پروژه های الکترونیک و میکرو
با سلام و خسته نباید ببخشید من میخواستم برای ساخت کوادکوپترم
ماژول بلوتوثم را پروگرام کنم
Arduino را نصب کردم و درایور یو اس بی به سریال را هم نز نصب کردم
ولی در نرم افزار Arduino به مشکل بر خورده ام
در این نرم افزار وقتی که بر روی S.erial Monitor کلیک میکنم
اولیه دستور ام که AT+BAUD3 هست و میخواهم وارد کنم ب برایم گزینه ok را نمی اورد ..
البته نا گفته نماند یک بار اورد یه گزینه که ok نبود یادم نیست که چی بود و من send زدم
ودیگر در مراحل بعدی به مشکل برخوردم
و حالا از اول که میخواهم مراحل را انجام بدهم وقتی که این دستور را وارد میکنم AT+BAUD3 دیگر برایم ok را نمی اورد ..
حالا باید چه کار کنم ؟؟؟
نقل قول:
نوشته اصلی توسط پگاه
محبت کنید یه جا تاپیک بزنید
سلام بچه ها،
جدیدا یک سایتی رو پیدا کردم که به نظرم میتونه برامون مفید باشه ... خبرای ربات های مختلف رو با ویژگی ها و ساختش میزاره.
Smile اینم لینکشه: ربات BoniRob: ربات کشاورز
خواستید حتما یه سر بزنید ...
ویژگی ساخت داخلش ندیدم .. خیلی جالب نبود منکه حال نکردم