با عرض سلام مجدد خدمت دوستان عزیز
امروز قسمت سوم ساخت ربات تعقیب خط با استفاده از آردوینو رو براتون بزاریم.
آموزش کامل ساخت این پروژه رو می تونید در سایت کافه ربات مشاهده کنید.

آموزش ساخت ربات تعقیب خط با استفاده از آردوینو| پروژه آردوینو

گام چهارم: آرایه سنسورها



آرایه سنسورها به عنوان چشم های ربات عمل می کنند. هشت سنسور بر روی قسمت جلویی ربات وجود دارد که می تواند سیاه را از سفید تشخیص دهند. بر اساس اینکه کدامیک از سنسورها سیاه را می بیننند و کدامیک سفید را می بینند ، آردوینو می تواند مسیر ربات را بر روی خط پیدا کند. اگر ربات کاملا بر روی خط سیاه باقی بماند، در چرخش های 90 درجه نمی تواند راست را از چپ تشخیص دهد، به همین دلیل به گونه ای برنامه ریزی شده است که روی لبه خط باقی بماند.
آرایه سنسور با استفاده از پیچ های #2-56 روی دو ورق آکریلیک سوار شده است. برای این قسمت فایل هایی ضمیمه شده است.
پین های سنسور از 1 تا 8 شماره گذاری شده اند و باید به پین های آنالوگ متناظر روی آردوینو که از A0 تا A7 نام گذاری شده اند، متصل شوند. پین VCC به 5V و پین GND به زمین وصل می شود. دیاگرام کلی مدار در قسمت بعد شرح داده شده است.

گام پنجم: دیاگرام مدار


اتصال سنسورها در مقایسه با سیم پیچی دیاگرام که در بالا به آن اشاره شد، فرآیند ساده ای است. تمام سیم های قرمز نشان دهنده ی قدرت یا ولتاژ مثبت هستند، سیم های قرمز تیره ولتاژ پایین و قرمز روشن ولتاژ بالا را نشان می دهند.
سوییچ 1 سیستم را روشن کرده و ولتاژ مورد نیاز را از بسته باتری که به پین خارجی سوییچ متصل است به پین مرکزی سوییچ رسانده و از آنجا به VCC In (پین 4) رگولاتور ولتاژ می برد.
VCC-out (پین 1) بر روی رگولاتور، ولتاژ کمی را به بورد می فرستد تا ولتاژ بقیه مدار را تامین کند، در حالیکه بسته باتری تامین کننده ولتاژ برای زمین است. سوییچ 2 تعیین می کند که آیا ماشین در حالت خودکار است یا حالت دستی. ولتاژ این سوییچ از رگولاتور و زمین تامین می شود. پین مرکزی بر روی سوییچ 2 به پین D4 بر روی آردوینو نانو متصل می شود تا با مد ارتباط برقرار کند.
کنترل کننده موتور با پین های 1 و 16 بورد تغذیه می شود. قدرت به پین 2 ارسال می شود و سیم های قدرت از موتور 1 و 2 متناظرا به پین 3 و 5 متصل می شوند. زمین هر موتور متناظرا به پین های 4 و 6 متصل می شوند. کنترل کننده موتور سیگنال خود را از پین های D9، D6 ، D5 و D3 آردوینو که متناظرا به پین های 11، 12، 13 و 14متصل شده اند، دریافت می کند.
آردوینو بر اساس سیگنال هایی که از آرایه بورد (array board) دریافت کرده، دستوراتی را به کنترل کننده می دهد. هر LED مادون قرمز از طریق پین های آنالوگ یک سیگنال بازگشتی به آردوینو می فرستند. پین های 1، 2، 3، 4، 5، 6، 7 و 8 آرایه LED متناظرا به پین های A0، A1 ، A2 ، A3 ، A4 ، A5 ، A6 و A7 آنالوگ متصل می شوند.

ادامه آموزش رو هفته ی آینده براتون خواهیم گذاشت.
آموزش کامل ساخت پروژه رو میتونید در سایت کافه ربات مشاهده فرمایید.
آموزش ساخت ربات تعقیب خط با استفاده از آردوینو| پروژه آردوینو