محاسبه مقدار حرکت با سنسور mpu-6050

[hoseinquest]

سلام
من سنسور MPU6050 رو که ترکیبی از یک ژیروسکوپ و یک شتابسنج است راه اندازی کردم.
اطلاعات را هم ازش میخونم
منتها میخوام بدونم چه طور میشه مقدار حرکت دستگاه در محور x و y v رو محاسبه کنم.
دفت کنید منظورم مقدار چرخش نیست مقدار حرکت در محورها هستش.
وقتی حرکت صورت میگیره ژیروسکوپ شتاب رو نشون میده اما نمیگه در جهت منفی محور بوده یا جهت مثبت.
لطفا راهنمایی کنید.

[spark]

با سلام
در مورد ahrs تحقیق کنید

[engamanc]

با سلام
راه اندازی کامل MPU6050 و اعمال فیلتر روی آن
آموزش کامل کار با MPU6050 و راه اندازی آن توسط بردهای آردوینو
فیلم آموزشی
http://www.aparat.com/v/tFvQw