جهت اطلاع دوستان
این فیلتر madgwick هست که open source هست و سازندش به زبان ++c/c پیاده سازیش کرده، فیلتر سبک و نسبتا خوبیه.
البته کاری که دوستمون در github گذاشتن از فیلتر madgwick هم در پروژه اشون استفاده کردن.
موفق باشید.