سلام دوست عزیزم ، اگه شما از موتوری استفاده میکنی که خودش مجهز به انکد اثر هال هست کافیه که با استفاده از اینتراپت یا همون وقفه یکی از خروجی های انکدر رو با اون یکی پایه مقایسه کنی و در صورتی که موتور راست گرده به پالس های خوانده شده بیفزاید و در صورتی که موتور چپگرد شد از پالس های خوانده شده کم بشه .
اگه از از انکودر نوری استفاده میکنی باز روش به همین صورته با این تفاوت که نیاز به دو انکودر نوری و یک صفحه ی شیار دار که باید روی شافت موتور وصل بشه نیاز داری در لحظه ی اول به فرض راست گرد بودن موتور انکدر اول روی شیار قرار میگیره و مقدار 1 میشه و انکودر دوم خارج از شیار هست و مقدار 0 میشه در صورت چپ گرد شدن انکودر اول خارج از شیار و 0 و انکدر دوم روی شیار و مقدار 1 رو میده که اینجوری چپ گرد و راستگرد شدن موتور تشخیص داده میشه ،
حالا شما میتونی با جمع کردن این پالس ها هم سرعت و هم موقعیت موتور رو کنترل کنی ، امیدوارم متوجه شده باشی ، موفق باشی