اینم جوابش تو گوگل بود

چون هم ژیروسکوپ خطا داره هم شتابسنج البته نوع خطاهاشون با هم فرق داره یکیش به مرور زمان زیاد میشه و ...
برای اینکه این خطا ها را کاهش بدن از این فیلتر استفاده میکنن
فیلتر Complementary | وب سایت شخصی احمد امیری


اگه این فیلتر اعمال نشه بعد از یک مدتی دیگه داده ها خطای زیادی داره