بسم الله . شروع کار
به نام خدا
با سلام خدمت عزیزان.و مدیر محترم سایت
با توحه به هماهنگی انجام شده با مدیر ارجمند .خیلی خوشحالم که این قسمت برای رباتهای پرنده به صورت مستقل راه اندازی شده.
با اندک تجربه موجود در مورد سازه های پروازی .. حتی المقدور در ارتباط با پروژه های تحت اردنیو. کارهای عملی و قابل لمس و در نتیجه ساخت سازه پروازی مناسب. ارائه خواهد شد.
امیدوارم.با همکاری اعضا و مدیریت بتوانیم به نتایج قابل طرح و مفیدی برسیم.
منتظر نظرات سازنده شما هستیم.
جهت ایجاد یک دید کلی از سازه پروازی عمود پرواز مولتی رتور سخت افزار مورد نیاز را خدمتتون عرض میکنم.
برای ساخت سازه پروازی علاوه بر یک رادیو کنترل 6 یا 8 کاناله با ریسیور مناسب رادیو به یک فریم (بدنه )مناسب نیاز داریم.که خودمون میتونیم بسازیمش.
اسپید کنترل با رزولوشن مناسب در رنج 30 آمپر مناسب است.
موتور براشلس مثلا 2215/25
موتور و اسپیدکنترل به تعدا طرحی که درنظر گرفتیم بستگی دارد .مثلا تریکوپتر سه موتور و سه تا اسپید داره. و کواد کوپتر جهار تا اسپید و چهارتا موتور داره. همینطور تعداد تا 16 عدد هم ساخته میشود.
باطری لیتیم پلیمر سه سل 4000 یا 5000 میلی آمپر با C حدود 30 به بالا.میتونیم از باطریهای با تعداد سلهای بیشتر و توان بیشتر استفاده کنیم که باید با محدود کاری اسپید و موتور مناسبت داشته باشه. من پیشنهادات را برای ایجاد یک دید کلی عرض میکنم.
برد فلای کنترل که خودتون میشناسید همون اردوکوپتر اردینیو که IMU شامل سنسورهای جایرو و شتابسنج و مگنت را به همراه خودش داره خیلی خوبه که در فروشگاه هم قابل خرید است
. ماژول جی پی اس مدل neo 6m اونهم در فروشگاه موجوده .
.برای ارتباط رادیویی ماژول بلوتوث HC 05 که برد آماده آن از فروشگاه قابل تهیه است.. میتونیم از ماژول ارتباط رادیویی با برد حدود یک مایل یا بیشتر هم استفاده کنیم که میتونه زیگبی باشه یکی برای پرنده و یکی برای ایستگاه زمینی با کامپیوتر ارتباط برقرار کنه.در عین حال 3dr radio هم گزینه مناسبی برای ارتباط رادیویی و تلمتری میباشد.
مازول سونار مثلا srf 04 برای سنجش ارتفاع و لندینگ اتوماتیک مناسب است.البته از مازولهای اپتیک هم در بعضی از موارد استفاده میشه که من ضرورتی نمبینم.
برای صرف داشتن یک مولتی رتور که فقط قابلیت پرواز بصورت ساده را داشته باشه.یعنی کنترل اضافه ای غیر از رادیو کنترل نیاز نباشه .احتیاجی به ماژولهای ذکر شده از جمله: جی پی اس و سونار و بلوتوث (ارتباط تلمتری ) و دیگر ماژولها نمیباشد.هرکدام از ماژولها قابلیت جدیدی به مولتی رتور اضافه میکنند. با توجه به خواست و ضرورت از آنها استفاده میکنیم. مثلا جی پی اس قابلیت هلد پوزیشن hold position (ایستایی در یک محدوه تعریف شده مثلا در ارتفاع 10 متری و فاصله 50 متر ی جهت فیلمبرادری) . بک تو هم back to home برای برگشت به نقطه ای که پرواز از آن شروع شده و همچنین در مودی میتوان وقتی ارتباط رادیویی کنترلر قطع میشود به صورت اتوماتیک به نقطه قبل برگردد.
همچنین قابلیت فالو می fallow me که یکی از خاصیتهای جالب است با ار تباط با یک گوشی مناسب مولتی رتور با فاصله مشخص به دنبال فردی که موبایل را به همراه دارد میرود.
ماژول سونار همانطوریکه اشاره شده جهت سنجش فاصله در یک جهت (اکثرا ننسبت به زمین ) استفاده میشود تا یک فرود مناسب را داشته باشیم.
داستان استفاده از لوازم جانبی در مولتی رتورها بسیار مفصل است تا یادم نرفته در مورد قابلیت فیلمبرداری و عکاسی توسط مولتی رتور اشاره کنم.که میتوانیم با ایجاد یک ارتباط رادیویی با پهنای باند مناسب تصوی را از پرنده به ایستگاه زمینی ( گیرنده همراه کامپیوتر) ارسال کنیم. بیشتر افراد به دنبال استفاده اینچنینی از مولتی رتور هستند که به آن FPV گفته میشود .به امید خدا اگر عمری باقی بود خدمتتان مطالبی را عرض خواهم کرد.
در قدمهای بعدی به ساخت بدنه و ارتباطات سخت افزاری و نهایتا نرم افزار و پرواز خواهیم پرداخت.
امیدوارم مفید باشه.
ویرایش توسط azadan : 08-17-2013 در ساعت 08:24 PM
جالب بود . دستتون درد نكنه .
سلام ممنون از راهنمایی تون یه چیزی برای چه وزنی چه موتوری لازم هست؟امیدوارم واضح گفته باشم طبق شنیده هام گفتن فرمول خاصی داره
برای پرواز کواد محاصبه خاصی وجود داره ؟
برای کواد معمولا چند تا سنسور یا بهتره بگم چه سنسور هایی استفاده میشه ؟
با سلام خدمت دوستان و تیم مدیریت اردینیو تشکر فراوان به خاطر سایت جامع و کاملتون
همنو طور گه در پایان متن بالا ذکر شده انشالا ادامه داشته باشه و انشالا مطالبی در مورد راه اندازی اردوپایلوت 2.6 هم قرار گرفته بشه .
تشکر از تمامی دوستان و اساتید .
روشهای مختلفی برای محاسبه و تخمبن وزن پرنده متناسب با موتور وجود داره. مطمئن ترین راهش اینه که یک نمونه از تجهیزات (1 ست موتور، اسپبد و پره) تهیه کنید و میزان نیروی تراست رو اندازه گیری کنید اما مسلما همشه این کار مقدور نیست. برای تخمین وزن متناسب، اولین قدم بدست آوردن نیروی تراست موتور و پره ای هست که شما انتخاب کردید یا قراره بکنید.نوشته اصلی توسط mortezaAB
برای تخمین میزان نیروی یک موتور میتونید از نرم افزار drivecalc که یک نرم افزار رایگان هست استفاده کنید. دیتابیس نسبتا خوبی داره ولی لزوما همه نوع مدل موتور یا پره ای توش تعریف نشده. ولی با استفاده از موارد مشابهی که تو دیتابیس هست میشه تخمین کلی زد (تا 20 درصد خطا ممکنه باشه).
راه دیگه استفاده از دیتاشیت یا جدول مشخصات موتور هست که شرکت سازنده موتور منتشر میکنه. مثلا میگه فلان موتور با باتری 3 سلولی و پره 10در 4.5 در 100 درصد سرعتش 500 گرم نیروی تراست ایجاد می کنه.
راه سوم که کیلویی تر (!) ولی قابل استفاده هست اینه که توان موتورتون رو در 3 ضرب کنید، این میشه حداکثر تراست قابل استفاده در این موتور (حالا پره مناسب رو باید با توجه به دیتاشیت، سایز موتور یا تجربه انتخاب کنید). مثلا از یک موتور 200 وات میشه انتظار حدود 600 گرم تراست در حالت سرعت کامل (با پره مناسب) داشت.
خب حالا که میزان تراست یک موتور رو دارید، میتونید وزن مناسب کلی پرنده رو تخمین بزنید. معمولا برای مانور پذیری مناسب پرنده باید با 50% تراست کلی بتونه شناور بمونه. یعنی اگر پرنده با همه تجهیزات (بدنه، موتور، اسپید، باتری، دوربین، بورد، کابل...) مثلا 1 کیلوگرمه جمع کل تراست موتورها باید حداقل 2 کیلو گرم باشه. واین یعنی 4 تا موتور با تراست حداکثر 500 گرم (کوادروتور) یا 6 تا 330 گرم (هگزاروتور)و.... البته تو این حسابهای سر انگشتی، برای اطمینان میگن تو محاسبات وزن پرنده رو 20 درصد بیشتر در نظر بگیرید تا به شرایط واقعی بیشتر نزدیک باشه.
یه مثال کلی: یه کواد میخوایم که یه دوربین 200 گرمی رو حمل کنه، وزن باتری + بدنه هم 600 گرمه، موتور و اسپید چی بگیرم!؟ خب این مساله حل دقیقی نداره و روش حل هم با سعی و خطی هست ولی در کل میشه اینطوری گفت:
فرض می کنیم موتورها مون 70 گرمه (اگه بعدا دیدیم موتورها سنگین تره باید برگردیم از اول حساب کنیم) و اسپید هم دونه ای 50 گرم. با این حساب وزن کلی میشه 200 گرم دوربین + 600 گرم بدنه و باتری+ 280 گرم موتور + 200 گرم اسپید + 100 گرم بورد و کابل و.. و جمعا 1380 گرم. پس 1380* 2.4 =3312 گرم باید جمع کلی تراست موتورها باشه تا کواد بتونه مانور خوبی هم داشته باشه. البته تراست کلی 1380 * 2 = 2760 گرم هم برای خیلی کارها کافی هست. در نتیجه موتورها باید به طور تقریبی تراست حداکثرشون 690 تا 828 گرم باشه. خب حالا میریم تو دیتاشیت موتورها میگردیم و میبینیم مثلا موتور xxx با پره 10 در 4.5 و باتری مورد نظر ما حداکثر تراستش 750 گرمه. پس این موتور موتورمناسبی هست.
برعکس این روند رو هم میشه رفت یعنی موتور داریم، بقیه موارد رو میخوایم انتخاب کنیم. فقط انتخاب باتری هم خودش یک داستان جداگانه ای هست که باید ببینید مدت پرواز موردنظرتون ، مصرف موتور با پره مورد نظر چقدره .
حداقل سنسوری که برای پرواز دستی کواد لازمه 3تا جایرو تک محوره یا یه جایرو سه محوره هست. برای پرواز ساده تر (حالت level اتوماتیک) شتابسنج هم لازم میشه. البته تمام بوردهای جدیدی که توبازار هستند این دومورد رو دارند و علاوه بر اونها ممکنه قطب نما، فشار سنج یا gps هم داشته باشند که برای حالتهای پرواز خودکار استفاده میشن.
سلام
لطفا" بیشتر توضیح بدین مشتاقم .....
با سلام یه سوال داشتم
خروجی ِ برد گیرنده ی رادیو کنترل ها چی هست ؟
مثلا pwm ?!
دو نوع خروجی هست pwm و ppm
مجوز های ارسال و ویرایش
13 لایک 
LinkBack URL
About LinkBacks
پاسخ با نقل قول