صفحه 4 از 5 نخستنخست ... 2345 آخرینآخرین
نمایش نتایج: از 31 به 40 از 49
Like Tree23 لایک

موضوع: آی ام یو ( 10dof imu / ahrs ) نه محوره gy-80 - ماژول قطب نمای دیجیتال ، سنسور شتاب

  1. #31
    Junior Member
    تاریخ عضویت
    Mar 2014
    نوشته ها
    10
    راستی به جای استفاده از ماتریس کوسینوس های هادی بهتر است از کواترنیون ها استفاده کنید زیرا نقطه تکین در محاسبات ایجاد نمی کنند. زوایای ایولر هم به راحتی به واسته آنها قابل محاسبه است

    کلا توصیه میکنم کتاب استاد معظم تیترتون را مطالعه کنید

  2. #32
    Junior Member
    تاریخ عضویت
    Mar 2014
    نوشته ها
    10
    نقل قول نوشته اصلی توسط farzadsw نمایش پست ها
    با فرض اینکه سنسور حساسیت بالا و snr خوبی داشته باشه، شما میتونید شتاب دینامیکی خالص رو بدست بیارید. کافیه مقدار نرمال شده شتاب گرانش زمین رو در ماتریس دوران (خروجی فیلتر شده ی imu) ضرب کنید و این مقدار رو از مقدار خروجی شتاب سنج کم کنید. به زبان ساده تر فرض کنیم کواد 30 درجه در محور رول کچ شده و داره شتاب می گیره، برای حذف شتاب گرانش باید مقدار زاویه انحراف رو تو محاسبات وارد کنیم (g*sin30 برای محورy و z) و از خروجی محورهای شتاب کم کنیم.

    اما در عمل سنسورهای mems یا حساسیت بالایی ندارند یا به نویز حساس هستند. بنابراین اینکه یخواید یا انتگرالگیری و این صحبتها از روی شتابسنج mems حتی سرعت رو تخمین بزنید عملی نیست! حالا چه برسه به دوبار انتگرال گیری و بدست آوردن موقعیت. تنها حالتی که میشه تا یه حدودی سرعت رو تخمین زد وقتی هست که اولا لرزش خیلی کم باشه و ثانیا شتاب قابل توجهی هم وجود داشته باشه (مثلا 0.5g). تنها با این شرایط میشه تو فاصله زمانی کوتاهی سرعت رو تخمین زد.
    سلام، وقت بخیر

    کاملا با صحبت شما مخالف هستم درباره دقت mems به صورت کلی ....

    اگر شما خطا ها را به صورت صحیح مدل کنید، (یک نمونه مناسب آن در کتاب زیپل وجود دارد) و از یک فیلتر مناسب (کالمن و ... و نه فیلترهای ساده) به راحتی زوایای اویلر و سرعت را با دقت مناسب خواهید داشت، البته توجه کنید سخت افزار حرف اول را میزند ...

    توصیه میکنم کتاب تیترون و بخشی انتهای فصل 5 زیفل را مطالعه کنید.

  3. #33
    Junior Member
    تاریخ عضویت
    Mar 2014
    نوشته ها
    10
    نقل قول نوشته اصلی توسط farzadsw نمایش پست ها
    با فرض اینکه سنسور حساسیت بالا و snr خوبی داشته باشه، شما میتونید شتاب دینامیکی خالص رو بدست بیارید. کافیه مقدار نرمال شده شتاب گرانش زمین رو در ماتریس دوران (خروجی فیلتر شده ی imu) ضرب کنید و این مقدار رو از مقدار خروجی شتاب سنج کم کنید. به زبان ساده تر فرض کنیم کواد 30 درجه در محور رول کچ شده و داره شتاب می گیره، برای حذف شتاب گرانش باید مقدار زاویه انحراف رو تو محاسبات وارد کنیم (g*sin30 برای محورy و z) و از خروجی محورهای شتاب کم کنیم.

    اما در عمل سنسورهای mems یا حساسیت بالایی ندارند یا به نویز حساس هستند. بنابراین اینکه یخواید یا انتگرالگیری و این صحبتها از روی شتابسنج mems حتی سرعت رو تخمین بزنید عملی نیست! حالا چه برسه به دوبار انتگرال گیری و بدست آوردن موقعیت. تنها حالتی که میشه تا یه حدودی سرعت رو تخمین زد وقتی هست که اولا لرزش خیلی کم باشه و ثانیا شتاب قابل توجهی هم وجود داشته باشه (مثلا 0.5g). تنها با این شرایط میشه تو فاصله زمانی کوتاهی سرعت رو تخمین زد.
    سلام، وقت بخیر

    کاملا با صحبت شما مخالف هستم درباره دقت mems به صورت کلی ....

    اگر شما خطا ها را به صورت صحیح مدل کنید، (یک نمونه مناسب آن در کتاب زیپل وجود دارد) و از یک فیلتر مناسب (کالمن و ... و نه فیلترهای ساده) به راحتی زوایای اویلر و سرعت را با دقت مناسب خواهید داشت، البته توجه کنید سخت افزار حرف اول را میزند ...

    توصیه میکنم کتاب تیترون و بخشی انتهای فصل 5 زیپفل را مطالعه کنید.

  4. #34
    Junior Member
    تاریخ عضویت
    Jan 2015
    نوشته ها
    1
    سلام
    من برای مکان یابی در انتخاب بین دو ماژول GY-80 و MPU9250 موندم :angry:
    دقت برام مهمترین چیزه
    کسی با این دو ماژول کار کرده؟ کدوم دقیق تر و صحیحتره ؟

  5. #35
    smm
    smm آنلاین نیست.
    Junior Member
    تاریخ عضویت
    Mar 2015
    نوشته ها
    1
    سلام من از برد due و اردینو 1.5.7 استفاده می کنم. موقع اجرای کدی که در صفحه اول برای AHRS قرار داده شده یه خطا به صورت زیر میده :
    Arduino: 1.5.7 (Windows 8), Board: "Arduino Due (Programming Port)"

    C:\Users\Mir\Documents\Arduino\libraries\Adafruit_ BMP085\Adafruit_BMP085.cpp:18:24: fatal error: util/delay.h: No such file or directory
    #include <util/delay.h>
    ^
    compilation terminated.

    This report would have more information with
    "Show verbose output during compilation"
    enabled in File > Preferences.

    کسی میدونه مشکل از کجاست؟

  6. #36
    Junior Member
    تاریخ عضویت
    Aug 2015
    نوشته ها
    2
    سلام دوستان
    اگه بخوام یه قطب نمای دیجیتالی درست کنم خیلی سخته
    خدایی کسی بلده راهنمایم کنه مرسی

  7. #37
    Junior Member
    تاریخ عضویت
    May 2015
    نوشته ها
    2
    سلام دوستان
    به نظرتون برای یک فلایت کنترل اتوماتیک gy-80 بهتره یا cmps11 ؟ (از pid هم استفاده می کنم)
    همیشه که گرونتره بهتر نیست !

  8. #38
    مدیر گروه
    تاریخ عضویت
    Nov 2013
    محل سکونت
    ایران
    نوشته ها
    4,064
    نقل قول نوشته اصلی توسط smm نمایش پست ها
    سلام من از برد due و اردینو 1.5.7 استفاده می کنم. موقع اجرای کدی که در صفحه اول برای AHRS قرار داده شده یه خطا به صورت زیر میده :
    Arduino: 1.5.7 (Windows 8), Board: "Arduino Due (Programming Port)"

    C:\Users\Mir\Documents\Arduino\libraries\Adafruit_ BMP085\Adafruit_BMP085.cpp:18:24: fatal error: util/delay.h: No such file or directory
    #include <util/delay.h>
    ^
    compilation terminated.

    This report would have more information with
    "Show verbose output during compilation"
    enabled in File > Preferences.

    کسی میدونه مشکل از کجاست؟
    دوست من خودش که داره میگه چشه
    با یکی ا کتابخونه ها مشکل داره.درستش کنید.

  9. #39
    مدیر گروه
    تاریخ عضویت
    Nov 2013
    محل سکونت
    ایران
    نوشته ها
    4,064
    نقل قول نوشته اصلی توسط mohamad_ahmadi نمایش پست ها
    سلام دوستان
    اگه بخوام یه قطب نمای دیجیتالی درست کنم خیلی سخته
    خدایی کسی بلده راهنمایم کنه مرسی
    دوست من یه بچه سرچ بزنی کلی اطلاعات پیدا می کنی
    Arduino Digital Magnetic Compass (HMC5883L - 2 display modes)
    Arduino-er: HMC5883L library with calibration, for Arduino

  10. #40
    Junior Member
    تاریخ عضویت
    May 2015
    نوشته ها
    2
    یکی میشه جواب منو بده ؟
    آیا ارزششو داره 50 بیشتر بدم تا از cmps11 استفاده کنم ؟

صفحه 4 از 5 نخستنخست ... 2345 آخرینآخرین

مجوز های ارسال و ویرایش

  • شما نمیتوانید موضوع جدیدی ارسال کنید
  • شما امکان ارسال پاسخ را ندارید
  • شما نمیتوانید فایل پیوست کنید.
  • شما نمیتوانید پست های خود را ویرایش کنید
  •  

SEO by vBSEO