نقل قول نوشته اصلی توسط yosoufe نمایش پست ها
اخه حرکت من خطی نیست! اونوقت باید چی کار کرد! مثلا برای یه کواد کپتر فرضا
با فرض اینکه سنسور حساسیت بالا و SNR خوبی داشته باشه، شما میتونید شتاب دینامیکی خالص رو بدست بیارید. کافیه مقدار نرمال شده شتاب گرانش زمین رو در ماتریس دوران (خروجی فیلتر شده ی IMU) ضرب کنید و این مقدار رو از مقدار خروجی شتاب سنج کم کنید. به زبان ساده تر فرض کنیم کواد 30 درجه در محور رول کچ شده و داره شتاب می گیره، برای حذف شتاب گرانش باید مقدار زاویه انحراف رو تو محاسبات وارد کنیم (g*sin30 برای محورy و z) و از خروجی محورهای شتاب کم کنیم.

اما در عمل سنسورهای mems یا حساسیت بالایی ندارند یا به نویز حساس هستند. بنابراین اینکه یخواید یا انتگرالگیری و این صحبتها از روی شتابسنج mems حتی سرعت رو تخمین بزنید عملی نیست! حالا چه برسه به دوبار انتگرال گیری و بدست آوردن موقعیت. تنها حالتی که میشه تا یه حدودی سرعت رو تخمین زد وقتی هست که اولا لرزش خیلی کم باشه و ثانیا شتاب قابل توجهی هم وجود داشته باشه (مثلا 0.5g). تنها با این شرایط میشه تو فاصله زمانی کوتاهی سرعت رو تخمین زد.