آی ام یو ( 10dof imu / ahrs ) نه محوره gy-80 - ماژول قطب نمای دیجیتال ، سنسور شتاب

[jblaox]

راستی به جای استفاده از ماتریس کوسینوس های هادی بهتر است از کواترنیون ها استفاده کنید زیرا نقطه تکین در محاسبات ایجاد نمی کنند. زوایای ایولر هم به راحتی به واسته آنها قابل محاسبه است

کلا توصیه میکنم کتاب استاد معظم تیترتون را مطالعه کنید

[jblaox]

با فرض اینکه سنسور حساسیت بالا و snr خوبی داشته باشه، شما میتونید شتاب دینامیکی خالص رو بدست بیارید. کافیه مقدار نرمال شده شتاب گرانش زمین رو در ماتریس دوران (خروجی فیلتر شده ی imu) ضرب کنید و این مقدار رو از مقدار خروجی شتاب سنج کم کنید. به زبان ساده تر فرض کنیم کواد 30 درجه در محور رول کچ شده و داره شتاب می گیره، برای حذف شتاب گرانش باید مقدار زاویه انحراف رو تو محاسبات وارد کنیم (g*sin30 برای محورy و z) و از خروجی محورهای شتاب کم کنیم.

اما در عمل سنسورهای mems یا حساسیت بالایی ندارند یا به نویز حساس هستند. بنابراین اینکه یخواید یا انتگرالگیری و این صحبتها از روی شتابسنج mems حتی سرعت رو تخمین بزنید عملی نیست! حالا چه برسه به دوبار انتگرال گیری و بدست آوردن موقعیت. تنها حالتی که میشه تا یه حدودی سرعت رو تخمین زد وقتی هست که اولا لرزش خیلی کم باشه و ثانیا شتاب قابل توجهی هم وجود داشته باشه (مثلا 0.5g). تنها با این شرایط میشه تو فاصله زمانی کوتاهی سرعت رو تخمین زد.

سلام، وقت بخیر

کاملا با صحبت شما مخالف هستم درباره دقت mems به صورت کلی ....

اگر شما خطا ها را به صورت صحیح مدل کنید، (یک نمونه مناسب آن در کتاب زیپل وجود دارد) و از یک فیلتر مناسب (کالمن و ... و نه فیلترهای ساده) به راحتی زوایای اویلر و سرعت را با دقت مناسب خواهید داشت، البته توجه کنید سخت افزار حرف اول را میزند ...

توصیه میکنم کتاب تیترون و بخشی انتهای فصل 5 زیفل را مطالعه کنید.

[jblaox]

با فرض اینکه سنسور حساسیت بالا و snr خوبی داشته باشه، شما میتونید شتاب دینامیکی خالص رو بدست بیارید. کافیه مقدار نرمال شده شتاب گرانش زمین رو در ماتریس دوران (خروجی فیلتر شده ی imu) ضرب کنید و این مقدار رو از مقدار خروجی شتاب سنج کم کنید. به زبان ساده تر فرض کنیم کواد 30 درجه در محور رول کچ شده و داره شتاب می گیره، برای حذف شتاب گرانش باید مقدار زاویه انحراف رو تو محاسبات وارد کنیم (g*sin30 برای محورy و z) و از خروجی محورهای شتاب کم کنیم.

اما در عمل سنسورهای mems یا حساسیت بالایی ندارند یا به نویز حساس هستند. بنابراین اینکه یخواید یا انتگرالگیری و این صحبتها از روی شتابسنج mems حتی سرعت رو تخمین بزنید عملی نیست! حالا چه برسه به دوبار انتگرال گیری و بدست آوردن موقعیت. تنها حالتی که میشه تا یه حدودی سرعت رو تخمین زد وقتی هست که اولا لرزش خیلی کم باشه و ثانیا شتاب قابل توجهی هم وجود داشته باشه (مثلا 0.5g). تنها با این شرایط میشه تو فاصله زمانی کوتاهی سرعت رو تخمین زد.

سلام، وقت بخیر

کاملا با صحبت شما مخالف هستم درباره دقت mems به صورت کلی ....

اگر شما خطا ها را به صورت صحیح مدل کنید، (یک نمونه مناسب آن در کتاب زیپل وجود دارد) و از یک فیلتر مناسب (کالمن و ... و نه فیلترهای ساده) به راحتی زوایای اویلر و سرعت را با دقت مناسب خواهید داشت، البته توجه کنید سخت افزار حرف اول را میزند ...

توصیه میکنم کتاب تیترون و بخشی انتهای فصل 5 زیپفل را مطالعه کنید.

[robohamid]

سلام
من برای مکان یابی در انتخاب بین دو ماژول GY-80 و MPU9250 موندم :angry:
دقت برام مهمترین چیزه
کسی با این دو ماژول کار کرده؟ کدوم دقیق تر و صحیحتره ؟

[smm]

سلام من از برد due و اردینو 1.5.7 استفاده می کنم. موقع اجرای کدی که در صفحه اول برای AHRS قرار داده شده یه خطا به صورت زیر میده :
Arduino: 1.5.7 (Windows 8), Board: "Arduino Due (Programming Port)"

C:\Users\Mir\Documents\Arduino\libraries\Adafruit_ BMP085\Adafruit_BMP085.cpp:18:24: fatal error: util/delay.h: No such file or directory
#include <util/delay.h>
^
compilation terminated.

This report would have more information with
"Show verbose output during compilation"
enabled in File > Preferences.

کسی میدونه مشکل از کجاست؟

[mohamad_ahmadi]

سلام دوستان
اگه بخوام یه قطب نمای دیجیتالی درست کنم خیلی سخته
خدایی کسی بلده راهنمایم کنه مرسی

[Lord Soroush]

سلام دوستان
به نظرتون برای یک فلایت کنترل اتوماتیک gy-80 بهتره یا cmps11 ؟ (از pid هم استفاده می کنم)
همیشه که گرونتره بهتر نیست !

[magmagmary]

سلام من از برد due و اردینو 1.5.7 استفاده می کنم. موقع اجرای کدی که در صفحه اول برای AHRS قرار داده شده یه خطا به صورت زیر میده :
Arduino: 1.5.7 (Windows 8), Board: "Arduino Due (Programming Port)"

C:\Users\Mir\Documents\Arduino\libraries\Adafruit_ BMP085\Adafruit_BMP085.cpp:18:24: fatal error: util/delay.h: No such file or directory
#include <util/delay.h>
^
compilation terminated.

This report would have more information with
"Show verbose output during compilation"
enabled in File > Preferences.

کسی میدونه مشکل از کجاست؟

دوست من خودش که داره میگه چشه
با یکی ا کتابخونه ها مشکل داره.درستش کنید.

[magmagmary]

سلام دوستان
اگه بخوام یه قطب نمای دیجیتالی درست کنم خیلی سخته
خدایی کسی بلده راهنمایم کنه مرسی

دوست من یه بچه سرچ بزنی کلی اطلاعات پیدا می کنی
Arduino Digital Magnetic Compass (HMC5883L - 2 display modes)
Arduino-er: HMC5883L library with calibration, for Arduino

[Lord Soroush]

یکی میشه جواب منو بده ؟
آیا ارزششو داره 50 بیشتر بدم تا از cmps11 استفاده کنم ؟