سنسور جایرو و شتاب سنج سه محوره mpu6050 GY-521

**farshad123456** · 02-04-2016, 06:27 PM

مررسی...خیلی لطف کردین!!
چک کردم
اسم اون متغیر accel_y_scalled بود! زاویه را به صفر تغییر دادم! کد را زیر همون متغیر نوشتم... فقط خطا داد

if(accel_y_scalled==0) digitalWrite (relaypin,LOW);
else digitalWrite (relaypin,HIGH);

برای دیدن سایز بزرگ روی عکس کلیک کنید

نام: error.jpg
مشاهده: 276
حجم: 90.3 کیلو بایت

لطفا روش پاک کردن حافظه آردوینو هم بفرمایید!! حافظه آردوینوی من پر شده...نمیدونم چجوری خالیش کنم

**magmagmary** · 02-06-2016, 06:00 AM

نوشته اصلی توسط farshad123456

مررسی...خیلی لطف کردین!!
چک کردم
اسم اون متغیر accel_y_scalled بود! زاویه را به صفر تغییر دادم! کد را زیر همون متغیر نوشتم... فقط خطا داد

if(accel_y_scalled==0) digitalWrite (relaypin,LOW);
else digitalWrite (relaypin,HIGH);

لطفا روش پاک کردن حافظه آردوینو هم بفرمایید!! حافظه آردوینوی من پر شده...نمیدونم چجوری خالیش کنم

آیا relaypin رو جایی تعریف کردی؟
مثلا بگی

کد:

int relaypin=3;

در این حالت رله رو به پایه دیجیتال شماره 3 باید وصل کنی.

منظورت از پاک کردن حافظه چیه ؟
اگه منورت حافظه فلشه که هر بار که کد آپلود میکنی خودش رفرشش می کنه

اگه کدت سنگین شده اونجاهایی رو که نیاز نداری پاک کن

**farshad123456** · 02-06-2016, 07:44 AM

ممنون!! درسته...یادم نبود پایه را تعریف کنم

کد درسته...آپلود هم میشه! فقط وقتی زاویه را به صفر میرسونم رله روشن نمیشه!.......
این لینک رله منه ماژول رله 5 ولت دوکاناله

**magmagmary** · 02-06-2016, 09:50 AM

نوشته اصلی توسط farshad123456

ممنون!! درسته...یادم نبود پایه را تعریف کنم

کد درسته...آپلود هم میشه! فقط وقتی زاویه را به صفر میرسونم رله روشن نمیشه!.......
این لینک رله منه ماژول رله 5 ولت دوکاناله

من با این رله کار نکردم ولی به نظرن باید active low باشه
ببین یه تستی کن

الان این باید 4 تا پین داشته باشه دیکه مگه نه ؟ (چون دو کانالس )

یکیش که vcc
یکیش که گراند
دوتاش مربوط به رله هاست

پایه های vcc و گراند رو نصب کن
حالا یه سیم بزن به یکی از پای های فعال سازی رله هات
اون یکی سر سیمت که آزاده رو یه بار بزن به گراند یه بار به VCC
ببین با کدومش رله رو روشن میکنه
خبر بده

**farshad123456** · 02-06-2016, 10:57 AM

با گراند روشن میشه!

**magmagmary** · 02-06-2016, 02:32 PM

نوشته اصلی توسط farshad123456

با گراند روشن میشه!

پس با همون کدی که زدیم باید روشن بشه که
مشکلش چیه ؟
یه بار دیگه تست کن

**farshad123456** · 02-06-2016, 05:10 PM

نوشته اصلی توسط magmagmary

پس با همون کدی که زدیم باید روشن بشه که
مشکلش چیه ؟
یه بار دیگه تست کن

خیلی ممنوم...وقت شما هم گرفتم
نمیدونم مشکل چیه؟؟چندمرتبه تست کردم
حتی ولتاژ خروجی پایه 3دیجیتال هم چک کردم...درسته 5ولت
شماره پایه هم تغییردادم...بازم رله روشن نشد
حتی کد هم بصورت if(accel_y_scalled<90 عوض کردم.... تا زاویه های کمتر از 90درجه جواب بده.... ولی رله روشن نمیشه!

با جایرو چجوری میتونم سروو را کنترل کنم؟؟ که مثلا وقتی زاویه کمتر از 90 میشه...حرکت کنه!

**magmagmary** · 02-07-2016, 06:08 AM

نوشته اصلی توسط farshad123456

خیلی ممنوم...وقت شما هم گرفتم
نمیدونم مشکل چیه؟؟چندمرتبه تست کردم
حتی ولتاژ خروجی پایه 3دیجیتال هم چک کردم...درسته 5ولت
شماره پایه هم تغییردادم...بازم رله روشن نشد
حتی کد هم بصورت if(accel_y_scalled<90 عوض کردم.... تا زاویه های کمتر از 90درجه جواب بده.... ولی رله روشن نمیشه!

با جایرو چجوری میتونم سروو را کنترل کنم؟؟ که مثلا وقتی زاویه کمتر از 90 میشه...حرکت کنه!

یه کاری کن کدتو کامل برای من بفرست ببینم چه کردی!
همون if ای که نوشتی فقط نکتش اینه به جای صدازدن رله باید به سروو فرمان بدی

**farshad123456** · 02-07-2016, 12:02 PM

نوشته اصلی توسط magmagmary

یه کاری کن کدتو کامل برای من بفرست ببینم چه کردی!
همون if ای که نوشتی فقط نکتش اینه به جای صدازدن رله باید به سروو فرمان بدی

مرسی
من این قسمت را اضافه کردم
int relaypin=3;
if(accel_y_scalled<90) digitalWrite (relaypin,LOW);
else digitalWrite (relaypin,HIGH);

اینم کد:

/* Author = helscream (Omer Ikram ul Haq)
Last edit date = 2014-10-08
Website: Arduino with MPU6050 and angle calculation – HobbyLogs
Location: Pakistan
Ver: 0.1 beta --- Start
Ver: 0.2 beta --- Bug fixed for calculating "angle_y_accel" and "angle_x_accel" in "Gyro_header.ino" file
*/

#include <Wire.h>
#include "gyro_accel.h"
// Defining constants
#define dt 20 // time difference in milli seconds
#define rad2degree 57.3 // Radian to degree conversion
#define Filter_gain 0.95 // e.g. angle = angle_gyro*Filter_gain + angle_accel*(1-Filter_gain)
// ************************************************** *******************
// Global Variables
// ************************************************** *******************
unsigned long t=0; // Time Variables
float angle_x_gyro=0,angle_y_gyro=0,angle_z_gyro=0,angle _x_accel=0,angle_y_accel=0,angle_z_accel=0,angle_x =0,angle_y=0,angle_z=0;
// ************************************************** *******************
// Main Code
void setup(){
Serial.begin(115200);
Wire.begin();
MPU6050_ResetWake();
MPU6050_SetGains(0,1);// Setting the lows scale
MPU6050_SetDLPF(0); // Setting the DLPF to inf Bandwidth for calibration
MPU6050_OffsetCal();
MPU6050_SetDLPF(6); // Setting the DLPF to lowest Bandwidth

Serial.print("gyro_x_scalled");
Serial.print("\tgyro_y_scalled");
Serial.print("\tgyro_z_scalled");

Serial.print("\taccel_x_scalled");
Serial.print("\taccel_y_scalled");
Serial.print("\taccel_z_scalled");

Serial.print("\tangle_x_gyro");
Serial.print("\tangle_y_gyro");
Serial.print("\tangle_z_gyro");

Serial.print("\tangle_x_accel");
Serial.print("\tangle_y_accel");
Serial.print("\tangle_z_accel");

Serial.print("\tangle_x");
Serial.print("\tangle_y");
Serial.print("\tangle_z");

Serial.println("\tLoad");

t=millis();
}
void loop(){
t=millis();

MPU6050_ReadData();

angle_x_gyro = (gyro_x_scalled*((float)dt/1000)+angle_x);

angle_y_gyro = (gyro_y_scalled*((float)dt/1000)+angle_y);
int relaypin=3;
if(accel_y_scalled<90) digitalWrite (relaypin,LOW);
else digitalWrite (relaypin,HIGH);

angle_z_gyro = (gyro_z_scalled*((float)dt/1000)+angle_z);

angle_z_accel = atan(accel_z_scalled/(sqrt(accel_y_scalled*accel_y_scalled+accel_x_scal led*accel_x_scalled)))*(float)rad2degree;
angle_y_accel = -atan(accel_y_scalled/(sqrt(accel_y_scalled*accel_y_scalled+accel_z_scal led*accel_z_scalled)))*(float)rad2degree;
angle_x_accel = atan(accel_x_scalled/(sqrt(accel_x_scalled*accel_x_scalled+accel_z_scal led*accel_z_scalled)))*(float)rad2degree;

angle_x = Filter_gain*angle_x_gyro+(1-Filter_gain)*angle_x_accel;
angle_y = Filter_gain*angle_y_gyro+(1-Filter_gain)*angle_y_accel;
angle_z = Filter_gain*angle_z_gyro+(1-Filter_gain)*angle_z_accel;

Serial.print(gyro_x_scalled);
Serial.print("\t");
Serial.print(gyro_y_scalled);
Serial.print("\t");
Serial.print(gyro_z_scalled);
Serial.print("\t");

Serial.print(accel_x_scalled);
Serial.print("\t");
Serial.print(accel_y_scalled);
Serial.print("\t");
Serial.print(accel_z_scalled);
Serial.print("\t");

Serial.print(angle_x_gyro);
Serial.print("\t");
Serial.print(angle_y_gyro);
Serial.print("\t");
Serial.print(angle_z_gyro);
Serial.print("\t");

Serial.print(angle_x_accel);
Serial.print("\t");
Serial.print(angle_y_accel);
Serial.print("\t");
Serial.print(angle_z_accel);
Serial.print("\t");

Serial.print(angle_x);
Serial.print("\t");
Serial.print(angle_y);
Serial.print("\t");
Serial.print(angle_z);
Serial.print("\t");

Serial.println(((float)(millis()-t)/(float)dt)*100);

while((millis()-t) < dt){ // Making sure the cycle time is equal to dt
// Do nothing
}

}

**magmagmary** · 02-09-2016, 06:50 AM

نوشته اصلی توسط farshad123456

مرسی
من این قسمت را اضافه کردم
int relaypin=3;
if(accel_y_scalled<90) digitalWrite (relaypin,LOW);
else digitalWrite (relaypin,HIGH);

اینم کد:

اینو تست کن :

کد:

/* Author = helscream (Omer Ikram ul Haq)
  Last edit date = 2014-10-08
  Website: Arduino with MPU6050 and angle calculation – HobbyLogs
  Location: Pakistan
  Ver: 0.1 beta --- Start
  Ver: 0.2 beta --- Bug fixed for calculating "angle_y_accel" and "angle_x_accel" in "Gyro_header.ino" file
*/




#include <Wire.h>
#include "gyro_accel.h"
// Defining constants
#define dt 20 // time difference in milli seconds
#define rad2degree 57.3 // Radian to degree conversion
#define Filter_gain 0.95 // e.g. angle = angle_gyro*Filter_gain + angle_accel*(1-Filter_gain)
// ************************************************** *******************
// Global Variables
// ************************************************** *******************
unsigned long t = 0; // Time Variables
float angle_x_gyro = 0, angle_y_gyro = 0, angle_z_gyro = 0, angle _x_accel = 0, angle_y_accel = 0, angle_z_accel = 0, angle_x = 0, angle_y = 0, angle_z = 0;
// ************************************************** *******************
// Main Code
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  MPU6050_ResetWake();
  MPU6050_SetGains(0, 1); // Setting the lows scale
  MPU6050_SetDLPF(0); // Setting the DLPF to inf Bandwidth for calibration
  MPU6050_OffsetCal();
  MPU6050_SetDLPF(6); // Setting the DLPF to lowest Bandwidth


  Serial.print("gyro_x_scalled");
  Serial.print("\tgyro_y_scalled");
  Serial.print("\tgyro_z_scalled");
  Serial.print("\taccel_x_scalled");
  Serial.print("\taccel_y_scalled");
  Serial.print("\taccel_z_scalled");
  Serial.print("\tangle_x_gyro");
  Serial.print("\tangle_y_gyro");
  Serial.print("\tangle_z_gyro");
  Serial.print("\tangle_x_accel");
  Serial.print("\tangle_y_accel");
  Serial.print("\tangle_z_accel");
  Serial.print("\tangle_x");
  Serial.print("\tangle_y");
  Serial.print("\tangle_z");
  Serial.println("\tLoad");
  t = millis();
}


void loop() {
  int relaypin = 3;
  t = millis();
  MPU6050_ReadData();
  angle_x_gyro = (gyro_x_scalled * ((float)dt / 1000) + angle_x);
  angle_y_gyro = (gyro_y_scalled * ((float)dt / 1000) + angle_y);
  
  if (angle_y_gyro < 90) digitalWrite (relaypin, LOW);
  else digitalWrite (relaypin, HIGH);


  angle_z_gyro = (gyro_z_scalled * ((float)dt / 1000) + angle_z);


  angle_z_accel = atan(accel_z_scalled / (sqrt(accel_y_scalled * accel_y_scalled + accel_x_scal led * accel_x_scalled))) * (float)rad2degree;
  angle_y_accel = -atan(accel_y_scalled / (sqrt(accel_y_scalled * accel_y_scalled + accel_z_scal led * accel_z_scalled))) * (float)rad2degree;
  angle_x_accel = atan(accel_x_scalled / (sqrt(accel_x_scalled * accel_x_scalled + accel_z_scal led * accel_z_scalled))) * (float)rad2degree;


  angle_x = Filter_gain * angle_x_gyro + (1 - Filter_gain) * angle_x_accel;
  angle_y = Filter_gain * angle_y_gyro + (1 - Filter_gain) * angle_y_accel;
  angle_z = Filter_gain * angle_z_gyro + (1 - Filter_gain) * angle_z_accel;


  Serial.print(gyro_x_scalled);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(gyro_y_scalled);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(gyro_z_scalled);
  Serial.print("\t");




  Serial.print(accel_x_scalled);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(accel_y_scalled);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(accel_z_scalled);
  Serial.print("\t");


  Serial.print(angle_x_gyro);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(angle_y_gyro);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(angle_z_gyro);
  Serial.print("\t");


  Serial.print(angle_x_accel);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(angle_y_accel);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(angle_z_accel);
  Serial.print("\t");


  Serial.print(angle_x);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(angle_y);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(angle_z);
  Serial.print("\t");


  Serial.println(((float)(millis() - t) / (float)dt) * 100);




  while ((millis() - t) < dt) { // Making sure the cycle time is equal to dt
    // Do nothing
  }
}

موضوع: سنسور جایرو و شتاب سنج سه محوره mpu6050 GY-521

LinkBack

ابزارهای موضوع

جستجو موضوع

نحوه نمایش موضوع

مجوز های ارسال و ویرایش