نقل قول نوشته اصلی توسط yosoufe نمایش پست ها
ممنون از جوابت! آخه بدست آوردن زاویه هم داستان خودشو داره چون باید از خروجی جایرو باز انتگرال گرفت! درسته؟ این انتگرال گیری هم خطا داره و اشکال انتگرال هم اینه که این خطا ها رو با هم جمع می کنه!
جزوه آموزشی در این زمینه دارید؟ فیلتر ها چگونه اند؟ مرسی!
در واقع از خروجی جایرو انتگرال گرفته میشه و با اطلاعات شتاب سنج (شتاب گرانش) ترکیب میشه. این ترکیبش روشهای مختلفی داره ولی روشی که ساده تره و محاسبات کمتری می خواد complementary filter هست که اغلب هم روی میکرو از همین استفاده می کنند. مثال آردوینو هم براش هست. عملکرد این فیلتر به طور خلاصه یه این صورته که زاویه جایرو (انتگرال گرفته شده) رو از یه فیلتر بالاگذر رد می کنه و زاویه شتاب سنج (زاویه از روی شتاب گرانش) رو از یه فیلتر پایین گذر و اینها رو با هم جمع می کنه. به این صورت نویز (فرکانس بالا) که تو خروجی شتابسنج زیاد هست حذف میشه و دیریفت جایرو (پاسخ دائمی) که به خاطر انتگرال گیری هست هم از بین میره. البته فرض این روش اینه که در مدت طولانی شتاب خطی دینامیکی زیادی نداریم. مثلا اگه کواد دائما با شتاب 0.5g به سمت شمال حرکت کنه خروجی زاویه فیلتر شده خطا خواهد داشت که مسلما در عمل برای سیستم های شناوری مثل کوادروتور همچین شتابی به صورت دائمی وجود نداره.

من جزوه خاصی ندارم، این مطالب رو از اینترنت و مقالات مختلف (انگلیسی) خوندم که همین complementary filter رو جستجو کنید مطلب در موردش زیاد هست. انتگرال گیری از جایرو سه محوره هم به وسیله DCM انچام میشه که همون ماتریس دوران هست.