23 لایک 
LinkBack URL
About LinkBacksیه سوال فنی با استفاده ار شتاب چه جوزی سرعت رو بدست می آرن ؟؟؟؟؟؟؟؟؟//
با استفاده از شتاب میشه مسافت طی شده بدست آورد؟؟؟؟؟؟؟؟//
چه جوری میشه خروجی هر کدوم از سنسور ها رو دید که فهمید دقیقا چه جوری خروجی میدن.؟؟؟؟
یه سوال فنی با استفاده ار شتاب چه جوزی سرعت رو بدست می آرن ؟؟؟؟؟؟؟؟؟//
با استفاده از شتاب میشه مسافت طی شده بدست آورد؟؟؟؟؟؟؟؟//
چه جوری میشه خروجی هر کدوم از سنسور ها رو دید که فهمید دقیقا چه جوری خروجی میدن.؟؟؟؟
سلام
با یکبار انتگرال گیری از شتاب ، سرعت و با دوبار انتگرال گیری مسافت طی شده به دست میاد البته این روش بیشتر قابل استفاده در ربات های پرنده مثل هواپیما و یا زیردریایی هاست که نوسانات حرکتی کمتری دارند .
در مورد داده های سنسور ها اگر به کد نگاه بندازید متوجه میشین که هر کدام ب تفکیک قابل دسترس هست.
خوب شتابی که شتاب سنج اندازه گیری می کنه، هم شتاب استاتیک ه (ناشی از گرانش) و هم شتاب دینامیک (ناشی از حرکت) خوب برای بدست آوردن سرعت و مکان باید از شتاب دینامیک خالص انتگرال گیری بشه! در صورتی که سنسور شتاب سنج مجموع دو شتاب دینامیک و استاتیک رو می ده! چجوری می شه فقط شتاب دینامیک رو اندازه گیری کرد!نوشته اصلی توسط spark
در ضمن آیا کدهای موجود برای Ardu IMU برای این IMU کاربرد داره؟ مرسی
سلام
در حرکت های خطی و بدون نوسان شتاب گرانش یک مقدار ثابت هست برای همین میشه تفکیکش کرد
اخه حرکت من خطی نیست! اونوقت باید چی کار کرد! مثلا برای یه کواد کپتر فرضا
با فرض اینکه سنسور حساسیت بالا و SNR خوبی داشته باشه، شما میتونید شتاب دینامیکی خالص رو بدست بیارید. کافیه مقدار نرمال شده شتاب گرانش زمین رو در ماتریس دوران (خروجی فیلتر شده ی IMU) ضرب کنید و این مقدار رو از مقدار خروجی شتاب سنج کم کنید. به زبان ساده تر فرض کنیم کواد 30 درجه در محور رول کچ شده و داره شتاب می گیره، برای حذف شتاب گرانش باید مقدار زاویه انحراف رو تو محاسبات وارد کنیم (g*sin30 برای محورy و z) و از خروجی محورهای شتاب کم کنیم.
اما در عمل سنسورهای mems یا حساسیت بالایی ندارند یا به نویز حساس هستند. بنابراین اینکه یخواید یا انتگرالگیری و این صحبتها از روی شتابسنج mems حتی سرعت رو تخمین بزنید عملی نیست! حالا چه برسه به دوبار انتگرال گیری و بدست آوردن موقعیت. تنها حالتی که میشه تا یه حدودی سرعت رو تخمین زد وقتی هست که اولا لرزش خیلی کم باشه و ثانیا شتاب قابل توجهی هم وجود داشته باشه (مثلا 0.5g). تنها با این شرایط میشه تو فاصله زمانی کوتاهی سرعت رو تخمین زد.
من زیاد از برنامه ها سر در نیاوردم .
منظورم از خروجی هر سنسور چه شکلیه این که اگر فرضاً به یک پورت ای سی ATMEGA وصلش کنیم و یک پورت دیگه ای ای سی هم به ال سی وصل باشه خروجی سنسور روی ال سی دی نشون داده می شه ؟؟؟؟
یا میشه خروجی هر سنسوری ریخت توی یه پورت ای سی بعد از اون پرت توی محاسبات انتگرال گیری استفاده کرد ؟؟؟/
راستی انتگرال رو چه جوری توی کدویژن می نویسن؟؟؟
با سلام
برای مکان یابی و تعیین مسافت در ربات ها می تونید از GPS یا سایر روش ها مثل Local Positioning استفاده کنید
این هم بد نیست مطالعه کنید:
Robotic mapping - Wikipedia, the free encyclopedia
سلام
اکه بخوایم از این قطعه توی APm2.6 استفاده کنیم، چه کاری باید انجام دهیم
آیا اتصال اون به وسله پورت I2C به APM کافی هستش؟
خیلی ممنون میشم اگه راهنماییتون رو به این آدرس بفرستید!
mfzavareh@hotmail.com
سلام
apm 2.6 آی ام یو مخصوص به خودش رو داره که سنسورهاش روی خود برد نصب شدن
مجوز های ارسال و ویرایش
پاسخ با نقل قول