آی ام یو ( 10dof imu / ahrs ) نه محوره gy-80 - ماژول قطب نمای دیجیتال ، سنسور شتاب

[ehsan_1990]

برای راه اندازی این ماژول و هر چهار سنسور اون فقط کافیه 5 سیم اول رو طبق عکس به آردوینو متصل کنید و هیچ نیازی به وصل کردن سیم های دیگه نیست


برای راه اندازی سنسور HMC5883L یا همون قطب نمای خودمون باید فایل HMC5883L.zip رو دانلود کنید و بعد از اکسترکت کردن اون رو تو پوشه Library برنامه آردوینو قرار بدید
و بعد از نمونه کد زیر استفاده کنید

این نمونه کد خروجی قطب نما رو به دو صورت زاویه و رادیان نمایش میده.

#include <Wire.h>
// Reference the HMC5883L Compass Library
#include <HMC5883L.h>

// Store our compass as a variable.
HMC5883L compass;
// Record any errors that may occur in the compass.
int error = 0;

// Out setup routine, here we will configure the microcontroller and compass.
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin(); // Start the I2C interface.
  compass = HMC5883L(); // Construct a new HMC5883 compass.
  error = compass.SetScale(1.3); // Set the scale of the compass.
  if(error != 0)
  error = compass.SetMeasurementMode(Measurement_Continuous); // Set the measurement mode to Continuous
  if(error != 0)
  Serial.println(compass.GetErrorText(error));
}

void loop()
{
  MagnetometerRaw raw = compass.ReadRawAxis();
  MagnetometerScaled scaled = compass.ReadScaledAxis();
  
  // Values are accessed like so:
  int MilliGauss_OnThe_XAxis = scaled.XAxis;// (or YAxis, or ZAxis)

  // Calculate heading when the magnetometer is level, then correct for signs of axis.
  float heading = atan2(scaled.YAxis, scaled.XAxis);
  
  float declinationAngle = 0.0457;
  heading += declinationAngle;
  
  if(heading < 0)
    heading += 2*PI;
    
  // Check for wrap due to addition of declination.
  if(heading > 2*PI)
    heading -= 2*PI;
   
  // Convert radians to degrees for readability.
  float headingDegrees = heading * 180/M_PI; 
  
   Serial.print("Heading: ");
   Serial.print(heading);
   Serial.print(" Radians ");
   Serial.print(headingDegrees);
   Serial.println(" Degrees");
}