راستی به جای استفاده از ماتریس کوسینوس های هادی بهتر است از کواترنیون ها استفاده کنید زیرا نقطه تکین در محاسبات ایجاد نمی کنند. زوایای ایولر هم به راحتی به واسته آنها قابل محاسبه است

کلا توصیه میکنم کتاب استاد معظم تیترتون را مطالعه کنید